PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI KAMERA PENJEJAK OBJEK DENGAN METODA KENDALI LOGIKA FUZZY

Abstract

Perkembangan teknologi yang mengarah kepada otomatisasi menjadikan penelitian di bidang robot semakin berkembang. Sensor kamera pada robot yang berfungsi untuk mendeteksi objek digunakan sebagai salah satu input untuk proses otomatisasi. Salah satu teknik pengontrolan yang sedang berkembang adalah sistem kendali berbasis logika fuzzy. Sistem kendali ini bekerja berdasarkan kebiasaan yang diwujudkan dalam bentuk aturan-aturan dan tidak membutuhkan model matematis suatu sistem. Sistem kendali ini telah diterapkan pada robot dengan sensor kamera.

Penelitian ini membahas tentang perancangan dan implementasi kendali logika fuzzy pada sebuah sistem kamera penjejak objek. Sistem kendali yang dibuat merupakan kendali loop tertutup yang diimplementasikan dengan bahasa pemograman Visual Studio 2005 (VB.NET). Sebagai input galat digunakan tangkapan piksel benda yang tidak berada pada titik tengah kamera. Output dari sistem ini akan menggerakkan motor dan perubahan pixel akan menjadi sinyal umpan balik ke pengendali. Dengan menggunakan analisa kestabilan Routh untuk hasil pengujian maka diperoleh bahwa sistem dapat mencapai kestabilan, dengan galat piksel 0.09% untuk galat awal besar, 0.31% untuk galat awal sedang dan 0.41% untuk galat awal kecil.