PIRANTI LUNAK PERHITUNGAN DH-MODEL UNTUK MENDUKUNG PROSES PEMBELAJARAN MATA KULIAH ROBOTIKA

Abstract

Sistem Perhitungan DH-Model adalah piranti lunak yang mendapatkan parameter Denavit-Hartenberg untukmemperoleh matriks transformasi lengkap robot. Untuk mendapatkan DH parameter pertama-tama dideklarasikan framereference dan basic reference dari base. Sebelum memperoleh DH parameter dari frame reference, harus dipahami dulutranslasi dari joint pertama ke joint berikutnya.Sistem yang dibuat dibangun dengan Microsoft Visual Basic 6.0, perhitungan matriks dan penggambaran 3dimensi dilakukan dengan Matlab 7.0. Sistem tersebut dapat digunakan untuk merancang robot dengan maksimum 5 jointdan 6 link berdasarkan input user mengenai panjang link, joint pertama, kedua, dan seterusnya. Input data digunakan olehprogram untuk menghitung DH parameter, dan dapat juga menghitung DH matrix untuk masing-masing joint. Setelahmemperoleh DH matrix untuk masing-masing joint, program juga dapat menghitung matriks transformasi total untuk sistemkeseluruhan pada robot untuk memperoleh koordinat pada masing-masing link dan end effector. Setelah memperolehkoordinat, sistem menggunakan matlab untuk menggambar robot dalam 3 dimensi.Program yang dibuat telah dapat mencapai tujuan untuk membantu pengguna dalam menghitung DH parameters, DH matrix,koordinat masing-masing link, end effector dan robot 3 dimensi.